Mobile robot localization using sonar ranging and wlan intensity maps
Laaksonen, Janne (2007)
Kandidaatintyö
Laaksonen, Janne
2007
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi-fe20071313
https://urn.fi/URN:NBN:fi-fe20071313
Tiivistelmä
Tämän projektin päätarkoitus oli toteuttaa paikannusjärjestelmä, joka käyttää hyväksi
kaikuluotaimia sekä WLAN-kuuluvuuskarttoja. Paikannusjärjestelmää käyttää sisätiloissa
toimiva mobiilirobotti. Todennäköisyyteen perustuva menetelmä, Monte Carlo paikannus
tulee toimimaan paikannusmenetelmänä. Teoria tämän menetelmän takana tullaan myös
selvittämään. Kaksi pääongelmaa mobiilirobottien paikannuksessa, lokaali ja globaali
paikannus, tullaan ratkaisemaan tässä projektissa.
Toteutettu järjestelmä pystyy ratkaisemaan lokaalin pakannuksen ongelman hyväksyttävästi.
Globaali paikannus, jossa käytetään hyväksi WLAN-signaalin tasoinformaatiota,
antaa hyviä mutta myös joitain huonojakin tuloksia. Hyviä tuloksia voidaan käyttää
tarkasti paikantamaan robotti, mutta huonoilla tuloksilla näin ei voida tehdä. Toimistoympäristössä
globaali paikannus pystyy kuitenkin erottamaan eri alueet toisistaan useissa
tapauksissa.
kaikuluotaimia sekä WLAN-kuuluvuuskarttoja. Paikannusjärjestelmää käyttää sisätiloissa
toimiva mobiilirobotti. Todennäköisyyteen perustuva menetelmä, Monte Carlo paikannus
tulee toimimaan paikannusmenetelmänä. Teoria tämän menetelmän takana tullaan myös
selvittämään. Kaksi pääongelmaa mobiilirobottien paikannuksessa, lokaali ja globaali
paikannus, tullaan ratkaisemaan tässä projektissa.
Toteutettu järjestelmä pystyy ratkaisemaan lokaalin pakannuksen ongelman hyväksyttävästi.
Globaali paikannus, jossa käytetään hyväksi WLAN-signaalin tasoinformaatiota,
antaa hyviä mutta myös joitain huonojakin tuloksia. Hyviä tuloksia voidaan käyttää
tarkasti paikantamaan robotti, mutta huonoilla tuloksilla näin ei voida tehdä. Toimistoympäristössä
globaali paikannus pystyy kuitenkin erottamaan eri alueet toisistaan useissa
tapauksissa.