3D Printing with a 6-axis Robot: Trajectory Generation and Printer Head Command Using ROS
Tsereh, Tom-ilia (2020)
Tsereh, Tom-ilia
2020
All rights reserved. This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2020090320073
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2020090320073
Tiivistelmä
Pysyäkseen digitalisaation perässä pienet ja keskisuuret yritykset tarvitsevat edullisia, moniprosessisia robottiratkaisuja kappaleiden valmistukseen uudelleenkonfiguroitavissa työtiloissa. Tämän projektin pitkän aikavälin tavoitteena on kehittää mobiili teollisuusrobotti, joka pystyisi työstämään kappaleita käyttäen kolmiulotteista tulostusta tai lastuavia työstömenetelmiä. Opinnäytetyö on tehty HEIG-VD yliopistolle.
Opinnäytetyö oli jatko-osa David Rüeggin opinnäytetyölle ja on askel kohti suurempaa projektitavoitetta. Se perustui ROS:iin, avoimen lähdekoodin robottioperaatiojärjestelmään. Työssä käytettiin 6-akselista käsivarsirobottia, johon oli asennettu mukautettu työkalu kolmiulotteista tulostusta varten.
Opinnäytetyössä jatkettiin käsivarsirobotin konfigurointia, tutkittiin osien tulostamiseen liittyvää työkalua sekä luotiin sille ohjelma, jotta tulostin voisi vastaanottaa komentoja ROS-ympäristössä, sekä toimia käsivarsirobotin kanssa yhtäaikaisesti. Opinnäytetyössä käsiteltiin myös G-kooditiedoston luomista CAD-mallista, joka sisältää komentoja käsivarsirobotille ja kolmiulotteiselle tulostimelle. Lisäksi mukautettiin ohjelmistoa, jotta robotin liikeradat voidaan suorittaa oikein ja määrätyssä paikassa.
Opinnäytetyön tuloksena saatiin jatkokehitettyä tarvittavia työkaluja kolmiulotteista tulostusta varten, kerättiin lisää tietoa tulevaan kehitykseen sekä otettiin askel lähemmäs projektin lopputavoitetta. Valmis opinnäytetyö tarjoaa myös mahdollisuuden projektin tulevalle kehitykselle, jonka suunniteltu valmistumisaika on syyskuussa 2021.
Opinnäytetyö oli jatko-osa David Rüeggin opinnäytetyölle ja on askel kohti suurempaa projektitavoitetta. Se perustui ROS:iin, avoimen lähdekoodin robottioperaatiojärjestelmään. Työssä käytettiin 6-akselista käsivarsirobottia, johon oli asennettu mukautettu työkalu kolmiulotteista tulostusta varten.
Opinnäytetyössä jatkettiin käsivarsirobotin konfigurointia, tutkittiin osien tulostamiseen liittyvää työkalua sekä luotiin sille ohjelma, jotta tulostin voisi vastaanottaa komentoja ROS-ympäristössä, sekä toimia käsivarsirobotin kanssa yhtäaikaisesti. Opinnäytetyössä käsiteltiin myös G-kooditiedoston luomista CAD-mallista, joka sisältää komentoja käsivarsirobotille ja kolmiulotteiselle tulostimelle. Lisäksi mukautettiin ohjelmistoa, jotta robotin liikeradat voidaan suorittaa oikein ja määrätyssä paikassa.
Opinnäytetyön tuloksena saatiin jatkokehitettyä tarvittavia työkaluja kolmiulotteista tulostusta varten, kerättiin lisää tietoa tulevaan kehitykseen sekä otettiin askel lähemmäs projektin lopputavoitetta. Valmis opinnäytetyö tarjoaa myös mahdollisuuden projektin tulevalle kehitykselle, jonka suunniteltu valmistumisaika on syyskuussa 2021.