Etäohjelmoinnin käyttöönotto robottihitsaussolussa
Anttila, Aleksi (2020)
Anttila, Aleksi
2020
All rights reserved. This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2020061719019
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2020061719019
Tiivistelmä
Opinnäytetyön tavoitteena oli saada Seinäjoen ammattikorkeakoulun konelaboratorion hitsausrobottisolu etäohjelmoitavaksi. Etäohjelmointi edellytti robottisolun mallinnusta ja kalibroimista Visual Components -ohjelmistoon, jolloin simulointimallista saatiin etäohjelmoinnin käyttöönotto Delfoi ARC -ohjelmistoon. Kalibroinnin ja etäohjelmoinnin kohteena oli SeAMKin konelaboratorion Fanuc-hitsausrobotti.
Hitsausrobotiikan käyttöönotto edellyttää robottihitsausvaatimusten huomioimisen jo kappaleiden suunnitteluvaiheessa hyvän lopputuloksen saavuttamiseksi. Erinomaiseen robotisoituun hitsaukseen vaikuttavat hitsin luoksepäästävyys ja siihen soveltuvat liitos- ja railonmuodot sekä mahdolliset hitsausmenetelmät. Robottien ohjelmointi on käytännössä niiden nivelien paikka-antureiden tietojen tallentamista ja tallennettujen tietojen toistamista uudelleen. Ohjelmoinnin tärkeimmät tehtävät ovat toimintajärjestyksen laatiminen ja ohjelmointi käsivarren liikkeille sekä liikkeiden tahdistaminen ympäristöön ja muihin laitteisiin. Robottien ohjelmointitavat voidaan jakaa online- ja offline-ohjelmointiin ja menetelmät edelleen eri tekniikoihin, joita ovat johdattamalla ja opettamalla ohjelmointi sekä etäohjelmointi. Etäohjelmointi on robottiohjelman suunnittelua ja tekoa erillisellä tietokoneohjelmistolla ilman robottia.
Opinnäytetyön tavoitteena oli tehdä etäohjelmoinnin kalibrointi robottihitsaussolulle ja voidaan todeta, että tavoite saavutettiin. Mallinnuksen ja kalibroinnin seurauksena, robotille voidaan nyt tehdä uusia ohjelmia offline-etäohjelmoinnilla. Mallinnettu solu soveltuu nyt myös entistä paremmin etäohjelmoinnin toimintaan hitsaussoluna osana FMS-järjestelmää. Työssä käytetyllä ohjelmalla, Delfoi ARC:lla, hitsausprosessien ohjelmointi nopeuttaa ohjelmien tekoa huomattavasti. SeAMKin konelaboratoriossa on tämän opinnäytetyön ansiosta mahdollista käyttää Fanucin hitsausrobottisolua samalla tavalla kuin Yaskawa-solua ja vieläpä yhtä aikaa.
Hitsausrobotiikan käyttöönotto edellyttää robottihitsausvaatimusten huomioimisen jo kappaleiden suunnitteluvaiheessa hyvän lopputuloksen saavuttamiseksi. Erinomaiseen robotisoituun hitsaukseen vaikuttavat hitsin luoksepäästävyys ja siihen soveltuvat liitos- ja railonmuodot sekä mahdolliset hitsausmenetelmät. Robottien ohjelmointi on käytännössä niiden nivelien paikka-antureiden tietojen tallentamista ja tallennettujen tietojen toistamista uudelleen. Ohjelmoinnin tärkeimmät tehtävät ovat toimintajärjestyksen laatiminen ja ohjelmointi käsivarren liikkeille sekä liikkeiden tahdistaminen ympäristöön ja muihin laitteisiin. Robottien ohjelmointitavat voidaan jakaa online- ja offline-ohjelmointiin ja menetelmät edelleen eri tekniikoihin, joita ovat johdattamalla ja opettamalla ohjelmointi sekä etäohjelmointi. Etäohjelmointi on robottiohjelman suunnittelua ja tekoa erillisellä tietokoneohjelmistolla ilman robottia.
Opinnäytetyön tavoitteena oli tehdä etäohjelmoinnin kalibrointi robottihitsaussolulle ja voidaan todeta, että tavoite saavutettiin. Mallinnuksen ja kalibroinnin seurauksena, robotille voidaan nyt tehdä uusia ohjelmia offline-etäohjelmoinnilla. Mallinnettu solu soveltuu nyt myös entistä paremmin etäohjelmoinnin toimintaan hitsaussoluna osana FMS-järjestelmää. Työssä käytetyllä ohjelmalla, Delfoi ARC:lla, hitsausprosessien ohjelmointi nopeuttaa ohjelmien tekoa huomattavasti. SeAMKin konelaboratoriossa on tämän opinnäytetyön ansiosta mahdollista käyttää Fanucin hitsausrobottisolua samalla tavalla kuin Yaskawa-solua ja vieläpä yhtä aikaa.