ROS-käyttöjärjestelmä robotiikan poimintasovelluksessa
Sarlin, Sami (2020)
Sarlin, Sami
2020
All rights reserved. This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-202004296549
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-202004296549
Tiivistelmä
Opinnäytetyössä tutkittiin ROS-käyttöjärjestelmän hyödyntämistä robotiikan poimintasovelluksessa. Tavoitteena oli kehittää työkappaleen tunnistamiseen ja poimintaan soveltuva robotiikan sovellus, jota on mahdollista hyödyntää Centria-ammattikorkeakoulun kehityshankkeissa. Työssä pyrittiin myös huomioimaan yhteistyörobotiikkaa koskevat turvallisuusvaatimukset.
Työn tilaajana oli Centria-ammattikorkeakoulu, joka toimii partnerina TRINITY-hankkeessa. Hankkeen tavoitteena on parantaa valmistavan teollisuuden tuotantoprosessien ketteryyttä ja tuottavuutta mm. digitaalisten teknologioiden ja robotiikan hyödyntämisellä teollisissa ympäristöissä.
Työ suoritettiin Centria-ammattikorkeakoulun tuotantotekniikan laboratoriossa. Sovelluksen testaamiseen käytettiin Universal Robots UR10 -yhteistyörobottia, jonka ohjelmointialustana käytettiin ROS-käyttöjärjestelmää ja Python-ohjelmointikieltä. ROS-käyttöjärjestelmän käsittelyssä käytetty materiaali koottiin käyttöjärjestelmän omilta kotisivuilta, ROS wiki -ohjesivustolta sekä alan kirjallisuudesta. Yhteistyörobotiikan käsittelyssä hyödynnettiin alan kirjallisuutta sekä internet-aineistoa.
Työn lopputuloksena saatiin kappaleen sijainnin tunnistamiseen ja poimintaan soveltuva robotiikan sovellus, jota on mahdollista käyttää jatkossa Centria-ammattikorkeakoulun tutkimus-, kehitys- ja innovaatiotoiminnassa. Lisäksi työssä saatiin yleiskuva ROS-käyttöjärjestelmän ja eri ohjelmointikielien yhteiskäytöstä robottien ohjelmoinnissa.
Työn tilaajana oli Centria-ammattikorkeakoulu, joka toimii partnerina TRINITY-hankkeessa. Hankkeen tavoitteena on parantaa valmistavan teollisuuden tuotantoprosessien ketteryyttä ja tuottavuutta mm. digitaalisten teknologioiden ja robotiikan hyödyntämisellä teollisissa ympäristöissä.
Työ suoritettiin Centria-ammattikorkeakoulun tuotantotekniikan laboratoriossa. Sovelluksen testaamiseen käytettiin Universal Robots UR10 -yhteistyörobottia, jonka ohjelmointialustana käytettiin ROS-käyttöjärjestelmää ja Python-ohjelmointikieltä. ROS-käyttöjärjestelmän käsittelyssä käytetty materiaali koottiin käyttöjärjestelmän omilta kotisivuilta, ROS wiki -ohjesivustolta sekä alan kirjallisuudesta. Yhteistyörobotiikan käsittelyssä hyödynnettiin alan kirjallisuutta sekä internet-aineistoa.
Työn lopputuloksena saatiin kappaleen sijainnin tunnistamiseen ja poimintaan soveltuva robotiikan sovellus, jota on mahdollista käyttää jatkossa Centria-ammattikorkeakoulun tutkimus-, kehitys- ja innovaatiotoiminnassa. Lisäksi työssä saatiin yleiskuva ROS-käyttöjärjestelmän ja eri ohjelmointikielien yhteiskäytöstä robottien ohjelmoinnissa.