Robotin karakterisointi
Mäkelä, Ossi (2014)
Mäkelä, Ossi
Tampereen ammattikorkeakoulu
2014
All rights reserved
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-201405158086
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-201405158086
Tiivistelmä
Tämän tutkintotyön aiheena on työpöytärobotin liikkeiden tarkkuuden toistuvuutta mittaavan mittauslaitteiston suunnittelu ja valmistaminen. Mittauslaitteisto tehdään yhteistyössä OptoFidelity Oy:n kanssa heidän toimeksiannostaan. Mittauslaitteiston tehtävänä on suorittaa aiemmin manuaalisesti tehdyt mittaukset automaattisesti niin, että mittauksien suorittamiseen vaadittu aika ja työvoima saadaan minimoitua. Lisäksi mittauksista saaduista tuloksista tulee luoda tulostettava PDF -tiedosto, joka voidaan lähettää liitteenä asiakkaan tilaaman tuotteen mukana.
Tutkintotyön tekeminen alkoi uuden automaattisesti toimivan ohjelmistorajapinnan suunnittelusta. Ohjelmiston suunnittelun ehtoina olivat automaattisesti suoriutuvat mittaukset sekä mahdollisimman vähäinen käyttäjältä vaadittu vuorovaikutus ohjelmiston suoritukseen. Ohjelmistoa suunniteltaessa piti huomioida toimeksiantajalta saadun lähdekoodin integrointi uuteen rajapintaan. Järjestelmä toteutetaan käyttäen National Instrumentin graafista LabVIEW 2013 -ohjelmointialustaa, DAQ -tiedonkeruu laitteita ja laser -triangulaatiomittaukseen perustuvaa Keyence laser -etäisyysanturia.
Opinnäytetyön tuloksena syntyi työlle asetettujen tavoitteiden täyttävä mittauslaitteisto, joka mittaa robotin akseleiden liikkeistä niiden toistuvuuden tarkkuuden ajan ja paikan suhteen. Lisäksi laitteistolla on mahdollista mitata Tap-eleen eri ominaisuuksia. Laitteisto toimii sille asetettujen vaatimusten mukaisesti automaattisesti ja siitä saadut tulokset on saatu kerättyä ulkoasultaan siistiin muotoon.
Tutkintotyön tekeminen alkoi uuden automaattisesti toimivan ohjelmistorajapinnan suunnittelusta. Ohjelmiston suunnittelun ehtoina olivat automaattisesti suoriutuvat mittaukset sekä mahdollisimman vähäinen käyttäjältä vaadittu vuorovaikutus ohjelmiston suoritukseen. Ohjelmistoa suunniteltaessa piti huomioida toimeksiantajalta saadun lähdekoodin integrointi uuteen rajapintaan. Järjestelmä toteutetaan käyttäen National Instrumentin graafista LabVIEW 2013 -ohjelmointialustaa, DAQ -tiedonkeruu laitteita ja laser -triangulaatiomittaukseen perustuvaa Keyence laser -etäisyysanturia.
Opinnäytetyön tuloksena syntyi työlle asetettujen tavoitteiden täyttävä mittauslaitteisto, joka mittaa robotin akseleiden liikkeistä niiden toistuvuuden tarkkuuden ajan ja paikan suhteen. Lisäksi laitteistolla on mahdollista mitata Tap-eleen eri ominaisuuksia. Laitteisto toimii sille asetettujen vaatimusten mukaisesti automaattisesti ja siitä saadut tulokset on saatu kerättyä ulkoasultaan siistiin muotoon.