Höyrystinputkien kunnonvalvontarobotin kehitys: mekaaninen rakenne
Cederström, Nick (2017)
Kandidaatintyö
Cederström, Nick
2017
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi-fe201708158114
https://urn.fi/URN:NBN:fi-fe201708158114
Tiivistelmä
Tämän kandidaatintyön tavoitteena on tutkia ja kehittää putkistorobotin käyttömahdollisuuksia voimalaitosten höyrystinputkien sisäpuolisen magnetiittikerroksen mittaamiseen. Työn taustalla oleva ongelma on magnetiittikerroksen mittaamisen hankaluus ja epätarkkuus, kun mittaus tehdään putken ulkopuolelta rakennetta rikkomattomalla menetelmällä.
Työssä selvitetään ja vertaillaan olemassa olevia magnetiitin mittausmenetelmiä, sekä kartoitetaan, onko vastaavaan käyttötarkoitukseen jo kehitetty putkistorobottia. Työssä tutkitaan yleismallisten, lähinnä viemäreiden kuvaamiseen tarkoitettujen putkistorobottien muuttamista voimalaitoksiin sopivaksi. Työssä ideoidaan myös kokonaan uuden laitteen kehittämistä, mikä on suunniteltu vain kyseiseen käyttötarkoitukseen voimalaitosten höyrystinputkistoihin.
Työssä saatiin kaksi vaihtoehtoista tapaa toteuttaa putkistorobotin mekaaninen rakenne. Menetelmissä voidaan käyttää pääosin samoja osia, mutta erona on tekniikka, jolla mittalaitteet sisältävää moduulia liikutetaan höyrystinputken sisällä. Työn rajauksesta johtuen laitteesta ei ole tehty vielä valmista prototyyppiä, eikä menetelmien toimivuutta ole päästy kokeilemaan käytännössä. The purpose of this bachelor’s thesis is research and develop usability of pipe robot for inspecting magnetite layer inside power plant boiling tubes. Background of this thesis is difficulties and inaccuracy when inside magnetite layer measurement is made from outside of the tube, using nondestructive testing.
In this work, existing measurement techniques for magnetite layer are studied and compared. Existence of suitable measurement devices is also studied. Possibilities to modify general sewer pipe inspection robots for power plant boiler tube inspection is studied. An entirely new measurement device is also developed that is optimized for inspection of power plant boiling tubes.
Two alternative ways to carry out the mechanical structure of the pipe robot were obtained in this work. Essentially same parts can be used in both options, but the difference between two methods is the technique how the module, which include measurement instruments is moved in boiler tube. Due to definition of the work there has not been made any functioning prototypes yet, due to this device is not tested in practice.
Työssä selvitetään ja vertaillaan olemassa olevia magnetiitin mittausmenetelmiä, sekä kartoitetaan, onko vastaavaan käyttötarkoitukseen jo kehitetty putkistorobottia. Työssä tutkitaan yleismallisten, lähinnä viemäreiden kuvaamiseen tarkoitettujen putkistorobottien muuttamista voimalaitoksiin sopivaksi. Työssä ideoidaan myös kokonaan uuden laitteen kehittämistä, mikä on suunniteltu vain kyseiseen käyttötarkoitukseen voimalaitosten höyrystinputkistoihin.
Työssä saatiin kaksi vaihtoehtoista tapaa toteuttaa putkistorobotin mekaaninen rakenne. Menetelmissä voidaan käyttää pääosin samoja osia, mutta erona on tekniikka, jolla mittalaitteet sisältävää moduulia liikutetaan höyrystinputken sisällä. Työn rajauksesta johtuen laitteesta ei ole tehty vielä valmista prototyyppiä, eikä menetelmien toimivuutta ole päästy kokeilemaan käytännössä.
In this work, existing measurement techniques for magnetite layer are studied and compared. Existence of suitable measurement devices is also studied. Possibilities to modify general sewer pipe inspection robots for power plant boiler tube inspection is studied. An entirely new measurement device is also developed that is optimized for inspection of power plant boiling tubes.
Two alternative ways to carry out the mechanical structure of the pipe robot were obtained in this work. Essentially same parts can be used in both options, but the difference between two methods is the technique how the module, which include measurement instruments is moved in boiler tube. Due to definition of the work there has not been made any functioning prototypes yet, due to this device is not tested in practice.