Metsäkoneiden aistinjärjestelmä, puuston kartoittaminen ja puoliautomaattinen ohjaus – FORESTRIX
Ala-Ilomäki, Jari; Heikkilä, Jani; Pykäläinen, Jouni; Jutila, Jaakko; Ylisirniö, Kalle (2008)
Ala-Ilomäki, Jari
Heikkilä, Jani
Pykäläinen, Jouni
Jutila, Jaakko
Ylisirniö, Kalle
Julkaisusarja
Metlan työraporttejaWorking Papers of the Finnish Forest Research Institute
Numero
102
Sivut
51 s.
Finnish Forest Research Institute Metsäntutkimuslaitos
2008
Julkaisun pysyvä osoite on
http://urn.fi/URN:ISBN:978-951-40-2141-1
http://urn.fi/URN:ISBN:978-951-40-2141-1
Tiivistelmä
FORESTRIX-hankkeessa tutkittiin metsäkoneiden keinotekoista aistinvaraista ohjausta. Aiheeseen perehdyttiin rakentamalla mittausalusta laitteineen Honda-maastomönkijän alustalle. Mittauslaitteina toimivat paikantamis-, liike- ja lasermittalaitteet. Laitteilla pyrittiin selvittämään tietoja ajoneuvon paikasta ja ympärillä olevasta puustosta. Puustoa mitattiin tarkemmin sekä 2D- että 3D-lasertutkilla. Lasertutkilla saatiin luotua operatiivinen ajossa päivittyvä puukartta. Karttaa voidaan käyttää kuljettajan ohjaamiseen hakkuutyössä ja metsäkoneiden automaatiotason kehittämisessä. Lasertutkien ja paikannuksen tulokset vaihtelivat metsän vaikeuden mukaan. Helpoissa vähäoksaisissa mäntykohteissa operatiivinen puukartta toimi hyvin. Vaikeammissa kohteissa puuston oksaisuus oli suurin mittaustarkkuutta heikentävä tekijä. Hankkeessa kokeiltiin myös konenäön mahdollisuuksia puiden läpimitan mittauksessa ja puukartan luomisessa. Tuloksena havaittiin, että monimuotoinen metsä ja puusto ovat vielä liian vaikea kohde konenäön hyödyntämiselle.
Collections
- Metlan työraportteja [442]